中國古代足球的起源時間, 最早可追溯至二千五百年前的戰國時期, 《戰國策．齊策》曾記載蘇秦與齊宣王會面時, 提及人民安居樂業, 喜歡「蹋鞠」, 所謂「蹴鞠」或「蹋鞠」, 就是指壹種足球遊戲;「蹋」或「蹴」都是指踢, 「鞠」則是指球.
東漢時已有女子踢球
漢唐兩代是中國古代足球發展最興盛的時期, 發展出直接對抗的競賽. 據東漢人李尤所著的《鞠城銘》記載, 對賽雙方各有十二人, 由正副球證執法, 球場兩端各設六個月洞式球門（稱「鞠室」）為進攻目標, 所用的足球由皮革裹毛發制成, 比賽用球場稱為「鞠城」. 當時不但男性參與足球運動, 部分出土文物更證明, 東漢延光二年（公元壹二三年）, 已有女子踢球, 惟只限於表演性質並非競賽.
到了唐朝（公元六壹八至九○七年）, 蹴鞠所用的皮球, 由內填毛發改為由人用嘴吹氣, 同時用兩個球門代替「鞠室」, 當時這項運動並外流至日本, 日本足球書籍《遊庭密抄》也曾經記載此事.
至宋代（公元九六○至壹二七九年）, 蹴鞠更發展了雙球門及單球門的競賽, 還有稱作齊雲社或圓社的球會組織出現, 而且所用皮球由人用嘴吹氣, 發展到用氣筒打氣, 愈來愈接近現代足球.
英國雖然不是足球運動的發源地, 但卻是把這項運動發展得很好的國家. 初期的足球遊戲並沒有所謂球例, 場地和人數的限制, 因而往往被視為壹種粗野的運動. 英皇愛德華二世甚至於1314年下令全國禁止足球運動, 直至1603年, 英皇詹姆斯壹世才再度批準這項活動. 1840年, 足球運動被引進校園, 但各院校采用的比賽方法卻不盡相同, 直到1848年, 劍橋大學才印行十條「劍橋大學足球規例」. 自此足球運動也開始在不同的階層蓬勃起來.
1863年, 英國足球總會正式成立, 並開始出現足球聯賽, 足球運動亦轉趨職業化. 第壹屆足總杯比賽在1871年舉行. 在隨後的幾年間, 足球的規例及裝備亦因應比賽的需要而更改.
十九世紀末至二十世紀初, 足球運動迅速發展至其他國家. 究其原因, 不免是拜商旅及英國的殖民地政策所賜. 由於足球運動在世界各地迅速發展, 國際足球協會亦於1904年成立, 推廣國際間對足球運動的興趣.
1908年, 足球正式被列入奧林匹克運動會的比賽項目之中. 國際足協亦於1930年主辦第壹屆世界杯賽事, 冠軍最後由烏拉圭奪得.