註冊會計師審計起源於16世紀意大利合夥企業制度，形成於英國股份制企業制度，發展和完善於美國發達的資本市場，是伴隨著資本主義生產力的發展而演變過來的，也是市場經濟發展到壹定階段的產物。
註冊會計師審計產生的起源在於公司管理層出於私利而存在操縱利潤、虛報業績等原因，而股東作為資產所有者，則委托獨立的審計師對其進行審查、驗證和報告，以維護自己的權益。
1845年，英國《公司法》規定，為了保護投資者和債權人的利益，公司的賬務必須由非董事進行審計。蘇格蘭愛丁堡於1853年成立了首家註冊會計師專業組織愛丁堡會計師公會。
16世紀，意大利的壹些商業城市湧現出了壹群精通會計、會計、公證的專業人士，他們負責記賬和公證，是註冊會計師的核心。
由於專業人士越來越多，威尼斯會計師公會於1581年在威尼斯成立，這也是全球首家會計專業組織。18世紀後半葉，英國資本主義國家的註冊會計師審計發展迅猛，極大地促進了生產的社會化。