在上古時代，古人把天分為東西南北四宮，分別以青龍（蒼龍）、白虎、朱雀、玄武（壹種龜形之神）為名。實際上是把天空分為四部，以每部分中的七個主要星宿連線成形，以其形狀命名。
東方的角、亢、氏、房、心、尾、箕形狀如龍，所以稱東宮為青龍或蒼龍；
西方七星奎、婁、胃、昂、畢、角、參形狀如虎，稱西宮為白虎；
南方的井、鬼、柳、星、張、翼、軫聯為鳥形，稱朱雀；
北方七星鬥、牛、女、虛、危、室、壁，其形如龜，稱玄武。
於是，青龍、白虎、朱雀、玄武又成為鎮守天官的四神，辟邪惡、調陰陽。四神之中，青龍與白虎因為體相勇武，主要地被人們當作鎮邪的神靈，其形象多出現在宮闕、殿門、城門或墓葬建築及其器物上，在最後壹種場合裏，龍已不是助墓主升天，而是鎮懾邪魔，保衛墓主的靈魂安寧。
四大神獸即青龍、白虎、朱雀、玄武。青龍為東方之神；白虎為西方之神；朱雀為南方之神；玄武為北方之神，龜蛇合體。故有"青龍、白虎、朱雀、玄武， 天之四靈，以正四方，王者制宮闕殿閣取法焉。"。
青龍，亦作“蒼龍”，古代神話中的東方之神。龍是中華民族的圖騰，自黃帝授命於天，威澤四方，龍就成為中華民族乃至整個中國的象征，而比較明確的定形是在漢代，從大漢朝開始，龍就被確定為皇帝的象征與代表。在東方傳說中，青龍身似長蛇、麒麟首、鯉魚尾、面有長須、犄角似鹿、有五爪、相貌威武，而在西方神話裏，龍更像是長翅膀的蜥蜴。
白虎，古代神話中的西方之神。形體似虎，白色，兇猛無比，因此成為尊貴的象征。同時白虎也象征著威武和軍隊，所以古代很多以白虎冠名的地方都與兵家之事有關，例如古代軍隊裏的白虎旗和兵符上的白虎像。
朱雀，亦稱“朱鳥”，形體似鳳凰，古代神話中的南方之神。因其形似鳥狀，位在南方，火屬性，所以在遊戲中經常以鳳凰的形狀出現。但其實朱雀和鳳凰是兩種不同的生物，鳳凰是百鳥之王，而朱雀卻是天之靈獸，比鳳凰更稀有尊貴，破壞力也更強。在日本的漫畫和遊戲裏，朱雀都是作為強力召喚獸或者妖獸出現的，比如漫畫《幽遊白書》和根據漫畫改編的同名遊戲。
玄武，也叫“真武”，俗稱“真武大帝”，是道教所奉的神。相傳古凈樂國王的太子，生而神猛，越東海來遊，遇天神授以寶劍，入湖北武當山修煉，經四十二年而功成，白日飛升，威鎮北方，號玄武君。但宋朝忌諱玄字，因而改稱真武。玄武又相傳本身是北海壹只大龜，此龜曾經被當作柱子支撐整個蓬萊仙山，因其靈性深覺，歷經多年的聽道聞道，終於修得正果。所以帝王陵寢多有馱碑之龜，正是以此暗寓玄武。另外玄武又叫玄冥，故又稱北冥，聽到這個名字估計不少讀者又聯想起北冥歸海，還有金庸老先生筆下人物逍遙子的《北冥神功》。
“四神”代表東西南北四個方位，為劃分天區，制定歷法，提供了比較科學的參照。到了後來，隨著陰陽五行學說的流行，四神“鎮四方，避不祥”的守護神職能更為人們所重視，並被賦予了更高的神性。二十八宿也成了崇祀的對象。秦漢時期四神與春、夏、秋、冬四季，青、白、赤、黑四色相配，已被當時文獻如《淮南子》、《史記》等書所系統記載，成為人們普遍接受的思想體系。
另外，漢代還流行八卦四靈紋銅鏡，上面鑄有“四神”和“左龍右虎辟不祥，朱雀玄武順陰陽”等銘文，這也有宗教含義：即鏡中反映的是人的形象，靈魂附之，故以四神保護，避免邪魔侵害。