刺繡起源很早。刺猬的刺繡文字可以在史書中找到。虞舜的時候，已經有刺繡了。東周時任命官員履行職責，漢朝時有宮廷刺繡。三國時，吳讓趙夫人繡山水軍陣。唐永真元年(公元805年)，《魯美娘錄》卷七《尺帛繡工》，以繡工著稱。自漢代以來，刺繡逐漸成為閨閣絕技，著名的繡工也在藝術史上占有壹席之地。
目前流傳最早的刺繡是湖南長沙楚墓出土的兩件戰國時期的刺繡。再看針法，完全是以辮針(即鎖繡)繡在絲綢和羅上，針法工整，配色典雅，線條流暢，使圖案如鳳凰遊動，如猛虎起舞，自然生動活潑，充分顯示了楚國刺繡藝術的成就。敦煌千佛洞、河北烏魯沖墓、內蒙古北部、新疆吐魯番阿斯塔那北墓都有漢代刺繡出土，特別是1972長沙馬王堆，有助於了解漢代刺繡風格。從這些繡品來看，漢繡圖案的題材多為波浪雲紋、展翅翺翔的鳳鳥、奔騰的猛獸，以及漢鏡紋飾中常見的絲帶圖案和幾何圖案。刺繡新采用的底料是當時流行的面料，如織成“長壽大有前途”、“幸福光明”等吉祥文字的絹錦。其技法以鎖繡為主，圖案飽滿，構圖緊湊，針法工整，線條極其流暢。
新疆敦煌、甘肅和田、巴楚、吐魯番等地出土了東晉至北朝的絲織品。整幅繡品無論是圖案還是留白，都繡上了精細的鎖繡，成為各地刺繡的特色。唐代流傳和出土的刺繡與唐代宗教藝術有著密切的關系。其中唐代刺繡佛像較多，如東部敦煌千佛洞發現的《靈九山繡帳》、日本奈良國立博物館藏釋迦牟尼插畫等，都與當信仰佛教有直接關系。此時，刺繡技術仍然遵循漢代的鎖繡，但針法技術已經開始向平繡轉變，並采用了多種不同的針法和顏色。使用的刺繡底料不限於錦緞和平紋絲綢。刺繡中使用的圖案與繪畫密切相關。除了佛像以外，山水花鳥在唐代繪畫中也逐漸興盛起來。所以佛像、亭臺樓閣、花鳥也變成了刺繡圖案，構圖活潑，色彩鮮艷。微繡的運用，配合各種色彩線條和針法的運用，代替顏料描繪的繪畫，形成壹種特殊的藝術，這也是唐繡的獨特風格。至於用金銀線盤繞圖案輪廓，加強物體的立體感，也算是唐代刺繡的壹個創新。
唐代以前，刺繡多用於實用和裝飾目的，刺繡的內容與生活的需要和習俗有關。宋代的刺繡作品不僅是實用產品，而且致力於刺繡。自晉唐以來，文人喜愛書法，並將其運用於繪畫。書畫在當時是最高的藝術表現形式，但到了宋代，就應用到了絲綢刺繡上，書畫的風格直接影響了刺繡的風格。刺繡畫和壹直到清代的各個時代的繪畫應該有著密不可分的關系。
宋代刺繡的發展受到當時朝廷的鼓勵。據《宋史·正史》記載，故宮中國刺繡研究所編纂了刺繡品。在惠宗統治期間，設立了壹個刺繡專家，將刺繡分為風景，亭臺樓閣，人物和花鳥。於是，著名的刺繡工人相繼出現，使繪畫發展到最高水平，從實用性到藝術欣賞性，將書法和繪畫帶入刺繡，形成了獨特的觀賞性刺繡。為了使作品達到生動的書畫意境，繡前要有計劃，繡時要審時度勢，趨於精致。構圖壹定要簡化，圖案的選擇很重要，這和唐代有無圖案的刺繡完全不同。明代董其昌《雲清軒秘錄》記載:“宋人刺繡，針線精細，以絨止壹兩線，壹針細如發絲，使之華美輝煌。山川遠趣，亭臺幽深，人物傳神，花鳥婀娜。最好的壹個比畫畫好，第三個有趣又準備充分，春風就蓋在這裏了。”這個描述大致說明了宋繡的特點。
元代流傳下來的繡品很少。臺灣省在故宮博物院只聘了壹件作品，仍然繼承了宋代的遺風。元人用絨稍厚，針不密，不及宋繡精美。
明朝的染織技術是在宣德年間才發展起來的。刺繡始於嘉靖年間的上海顧廬香園，以繡代傳，名媛輩出。顧銘次孫顧守謙及其妻韓希孟，深諳六法，遠非唐宋發繡真傳。仿繡古今名人書畫，分絲配色，有秘傳，故能以文字印出，繡出的山水人物、花鳥，無不精美，被稱為魯香園顧繡，蓋所謂畫繡。這是著名的古代刺繡。
顧繡針法主要繼承了宋代最完整的刺繡針法，並加以變化運用，可謂針法之大成。用的線大部分還是扁線，有時也會用撚線。線細如發絲，針腳扁平，但用的彩線種類之多，是宋繡無法比擬的。同時使用中間色線，並對色彩進行借鑒和補充，刺繡和繪畫並用，使原稿逼真。根據圖案的需要，可以隨意使用材料，不考慮方法。真草、暹羅鬥雞尾毛、細金、發絲都可以用創新的思路進行刺繡，尤其是用發絲刺繡來完成畫作的制作，這在世界染織史上是從未有過的。這說明顧繡有著極其巧妙精妙的刺繡技法。
清代的刺繡多為宮廷刺繡，多由宮室如意閣的畫師繪制。經批準後，送往江南織造下轄的三個織造刺繡作坊，依然刺繡，刺繡極為工整精美。除了宮廷刺繡，民間還有許多地方刺繡，如魯繡、粵繡、湘繡、京繡、蘇繡和蜀繡，它們都有自己的地方特色。蘇繡、川繡、粵繡、湘繡是當地的四大刺繡，後被稱為“四大名繡”，其中以蘇繡最為著名。在蘇繡的鼎盛時期，學校激增，名家爭奇鬥艷，刺繡被廣泛應用於日常生活中，導致刺繡針法的各種變化，刺繡工人更加細膩，繡線配色更加巧妙。制作的圖案大多喜慶，長壽，吉祥，尤其是花鳥刺繡，深受人們的喜愛，著名的刺繡層出不窮，如丁佩和神獸。
清末民初，西學東漸，蘇繡出現了創新作品。光緒年間，玉玨的妻子沈以精湛的刺繡技藝和蘇繡壇聞名於世。沈石30歲時，慈禧太後70大壽，沈石繡了八幅“八仙過生日”，被賜“福”和“壽”兩個字，於是改名為沈壽。沈繡用新的思想發揚舊的方法，表現光和色彩，並參與現實主義。他在刺繡中表現了西方繪畫模擬沈皛的特點，創造了壹種新的“模擬刺繡”，或“藝術刺繡”，針法多樣，富有立體感。
隨著蘇繡的發展和創新，形成了許多新的刺繡方法，如亂繡，束繡，雙面繡，雙面不同顏色的刺繡，微妙的刺繡，多彩的刺繡和手工刺繡。此外，還有許多邊疆少數民族的刺繡，也充分展示了原始風格的自然美和質樸美。刺繡最初大多是實用的，但到了宋、元、光和字畫的制作，它逐漸成為壹種藝術瑰寶。故宮的繡品大多屬於這壹類。最早的時代是五代，文章最多的是清朝。經過幾代人的創新發展，各有特色，成就很高。臺灣故宮博物院的藏品幾乎都是精品，刺繡均勻，針線精細，色澤精美，深得書法精髓，而且都是裝裱成卷軸，這讓觀者常常誤以為書畫是欣賞藏品的藝術價值。
隨著電腦技術的發展，電腦刺繡在現代已經完全取代了手工刺繡。利用專業電腦刺繡軟件進行電腦編程，設計圖案和針跡順序，最終實現刺繡產品的批量生產。電腦刺繡不僅完美繼承了傳統手工刺繡，而且解決了傳統手工刺繡無法完成大批量生產的現狀。對電腦刺繡的初步了解先在這裏。