1、平行軸之齒輪（圓柱齒輪）
正齒輪（直齒輪）（Spur gear ）：齒筋平行於軸心之直線圓筒齒輪。
齒條( Rack )：與正齒輪咬合之直線條狀齒輪，可以說是齒輪之節距在大小變成無限大時之特殊情形。 內齒輪(Internal gear)：與正齒輪咬合之直線圓筒內側齒輪。
螺旋齒輪（Helical gear）：齒筋成螺旋線(helicoid)之圓筒齒輪。
斜齒齒條(Helical rack)：與螺旋齒輪咬合之直線狀齒輪。
雙螺旋齒輪(Double helical gear)：左右旋齒筋所形成之螺旋齒輪。
2、直交軸之齒輪（圓錐齒輪）
直齒傘形齒輪(Straight bevel gear)：齒筋與節圓錐之母線（直線）壹致之傘形齒輪。
彎齒傘形齒輪（Spiral bevel gear）：齒筋為具有螺旋角之彎曲線的傘形齒輪。
零螺旋彎齒傘形齒輪(Zerol bevel gear)：螺旋角為零之彎齒傘形齒輪。
3、錯交軸之齒輪（蝸輪和蝸桿）
圓筒蝸輪齒輪（Worm gear）：圓筒蝸輪齒輪為蝸桿(Worm)及齒輪(Wheel)之總稱。
錯交螺旋齒輪(screw gear):此為圓筒形螺旋齒輪，利用要錯交軸（又稱歪斜軸）間傳動時稱之。
4、其它之特殊齒輪：
面齒輪(Face gear)：為能與正齒輪或與螺旋齒輪咬合之圓盤形的面齒輪。
鼓形蝸輪齒輪(Concave worm gear)：凹鼓形蝸桿及與此咬合之齒輪的總稱。
戟齒輪(Hypoid gear)：傳達錯交軸之圓錐狀齒輪。形狀類似彎齒傘形齒輪。