將牛奶、糖和蛋黃放入鍋中，攪拌均勻。將攪拌好的奶液放入小鍋中用小火加熱至出現氣泡，加入奶粉，邊煮邊攪拌，直至液體稍微變稠。
關火，讓它冷卻。將混合好的牛奶倒入冰淇淋模具中(也可以先放蜜豆和水果)，敲擊模具使表面均勻。然後蓋上模具，放入冷凍室5小時以上。吃的時候，用水沖洗或者在室溫下放置壹兩分鐘，就很容易把冰淇淋拿出來。