1931年馬自達公司以生產三輪載重汽車為起點，開始涉足汽車制造業。1940年開始生產小轎車。1967年和汪克爾公司簽訂協議，取得轉子發動機生產權利，從而開始了馬自達公司的迅猛發展期。從1967年到1979年，公司累計生產馬自達轎車1000萬輛，1987年起在美國的工廠開始生產馬自達汽車，生產能力為24萬輛，到2002年，馬自達已累計生產汽車超過3500萬輛。如此的發展速度，得益於馬自達的研發能力，從汪克爾公司引進轉子發動機後，馬自達公司就進行了技術改進和研究，研制成功了電子控制6進氣口的轉子發動機。這種發動機采用微機控制發動機負載狀態，自動調整怠速裝置和廢氣再循環裝置，使發動機工作平穩，從而降低油耗，減少廢氣的排出。馬自達現在投放市場的轉子發動機汽車rx5、rx7和rx8轎跑車，深受用戶的歡迎。
由於馬自達汽車公司長期的極度追求產量、產品技術和市場擴張，在持續的巨額投資後，又恰逢20世紀90年代初日本出現經濟泡沫，1995年，該公司首度出現經營性巨額虧損並曾經壹度名列日本第二的虧損企業，年度虧損最高達1552億日元，而此種虧損壹直持續了6年。
此時，占有馬自達公司33.4%股份的合作夥伴福特公司伸出了援助之手，馬自達的外國ceo馬克.菲爾德於2000年11月領導制定了馬自達'新世紀計劃'，旨在建立能夠適應不同市場需求的汽車公司，通過強大的產品陣容來確保未來的持續發展。該計劃有4個核心：市場、產品、財政和人才培養。新的計劃實施後，產量下降了15%.。2002年馬自達實現凈利潤6500萬美元，是1982年以來盈利最多的壹年。目前，馬自達在日本本土擁有1.85萬名職工，以及廣島和防府兩個制造基地，在橫濱有壹家研發中心；在海外，馬自達在美國、泰國、南美和中東等地建設了19座工廠，其中，在美國設有壹個研發中心。
1998年以後，馬自達嘗試進入中國市場，壹汽海南馬自達開始投入運轉。推出了福美來，普利馬兩種車型，預計將在2005年推出馬自達3。
2002年5月，繼承了馬自達品牌內在精神的m6問世。在日本市場上剛壹露面，它就受到了日本各界人士的青睞，短短的兩個月內創造了銷售10000輛的突出業績。m6在競爭十分激烈的歐洲市場上也壹路領先，創造了有史以來最好的3.6萬輛的銷售業績，令歐美的汽車經銷商和制造商們大為震驚。
馬自達公司80多年的發展史，大致可以分為三段來交代。1920年至1960年為第壹階段，是馬自達公司的發軔、發展時期。 1920年在廣島成立的東洋軟木工業公司(The Toyo co.),其總裁是松田重次郎(Jujiro Matsuda), 1921年改為制造機器。1923年東京大地震後,城市交通發生問題,該公司開始制造摩托車,車子系仿造英國和德國生產的,而0.250L二沖程發動機則是自己制造的。1931年馬自達公司以生產三輪載重汽車為起點，開始涉足汽車制造業，它研制出TCS型等系列三輪機動車。1940年二戰中,三輪載貨汽車的生產讓位於步槍。在廣島轟炸中,工廠和機器壹半被毀,生產完全停頓。1945年12月恢復三輪載貨汽車的生產,1948年後生產有所擴展, 1950年開始生產四輪載貨汽車，朝鮮戰爭爆發後,需求量劇增。1958年生產較大的四輪載貨汽車,1960年開始進入轎車生產。最初生產的是R360 Coupe跑車,裝0.356L兩缸後置發動機。
1961年至1996年為第二階段。這是馬自達成長壯大、聲名顯赫的時期。
1967年和汪克爾公司簽訂協議, 取得轉子發動機生產權利，進行了技術改進和深入研究，研制成功了電子控制6進氣口的轉子發動機。之後轉子發動機汽車馬自達 l10S、馬自達 RX壹2／616、 RX壹3／808和RX壹4／929以及後來的RX壹5和RX壹7轎跑車相繼問世。
1982年，當時極具現代化的防府西浦工廠開業。1984年，公司名稱由東洋工業株式會社變為馬自達汽車公司。
1990年，馬自達787B轉子發動機賽車在第59屆勒蒙24小時耐力賽上為日本奪得第壹個冠軍。馬自達從此聲名鵲起，特別是給人以"技術的馬自達"的印象。1991年馬子達成功地開發以氫氣做為燃料的車種HR-X,就是以氫氣燃料所設計的轉動引擎,相繼地在1992年研發3HR-X2第二代引擎,在日本當地實際地做道路測試中,了解到氫氣引擎確實是壹種零汙染引擎以環保為導。1996年12月,MAZDA以電子數字的方式來研發產品(Mazda Digital Innouation MDI)。同年，在日本同行中首獲ISO9001認證。日本泡沫經濟破滅，進行大規模建設的馬自達陷入債務危機。
1997年至今，為馬自達韜光養晦、臥薪嘗膽的時期。1997年，海鷗展翅狀新商標啟用。截止1999年，著名的MX-50Miata跑車累計銷售達到50萬輛。1999年，馬自達公司開展實施"新千年計劃"，經過新的調整，馬自達開始進入壹個新的發展時期。目前，馬自達在日本本土擁有1.85萬名職工，以及廣島和防府兩個制造基地，在橫濱有壹家研發中心；在海外，馬自達在美國、泰國、南美和中東等地建設了19座工廠，其中，在美國設有壹個研發中心。
1998年以後，馬自達嘗試進入中國市場，壹汽海南馬自達開始投入運轉。推出了福美來，普利馬兩種車型，預計將在2004年推出馬自達3。
2003年與壹汽轎車合作推出MAZDA6。此舉使馬自達品牌在2003年的中國市場總銷量壹躍升至8萬輛。現在，馬自達已把中國汽車市場放在與美國同等重要的位置。
馬自達汽車公司的原名為東洋工業公司，生產的汽車用公司創始人“松田”來命名，又因“松田”的拼音為MAZDA（馬自達），所以人們便習慣稱為馬自達。
馬自達起初使用的車標，是在橢圓之中有雙手捧著壹個太陽，寓意馬自達公司將擁有明天，馬自達汽車跑遍全球。
馬自達公司與福特公司合作之後，采用了新的車標，橢圓中展翅飛翔的海鷗，同時又組成“M”字樣。“M”是“MAZDA”第壹個大寫字母，預示該公司將展翅高飛，以無窮的創意和真誠的服務，邁向新世紀。