研究表明悠悠球最有可能起源於中國，然而悠悠球的最早史料記載則出現在公元前５００年的希臘。這種古老的玩具起初以木頭、金屬或上了顏色的黏土制成，在當時被稱作“圓盤”。按照當地習俗，當壹個孩子成年時，就要把他童年時的玩具奉獻給神。因此這種以黏土制成的“圓盤”就因其易碎的特性而成為最好的祭品。現在，人們可以在希臘雅典的國立博物館中找到這種最原始的悠悠球以及繪有希臘少年玩悠悠球的花瓶。
據史料記載，公元１６世紀時，菲律賓的狩獵者時常躲在樹上，用壹根前端掛有石頭的２０英尺長的繩子擊打從樹下經過的野獸。這種武器能夠隨意地被扔出和拉回，以適應多次捕獵的需要。許多人認為這就是悠悠球的真正起源，但這只是人們的主觀想象，沒有事實依據。然而可以肯定的是，悠悠球不僅從中國傳至希臘，也傳到了菲律賓，並在很長時間裏成為當地孩子的壹種時髦玩具。
１７６５年，印度制造出了壹種類似悠悠球的小盒子，上面用手工繪有壹個正在玩悠悠球的女孩。此後的２５年中，悠悠球從東亞傳到歐洲，特別受到蘇格蘭、法國和英國貴族的喜愛。在流傳過程中，悠悠球的名字也是五花八門。在日本，悠悠球被形象地叫做“獨輪車”或“錢輪”。法國大革命期間，許多法國貴族為躲避農民起義逃往其它國家，走時也不忘帶上用玻璃或象牙制成的豪華悠悠球，這時他們將悠悠球稱作Ｌ＇ｅｍｉｇｒｅｔｔｅ，法語的意思是“離開祖國”。１７９１年，當悠悠球傳至巴黎時被稱作“ｊｏｕｊｏｕ ｄｅ Ｎｏｒｍａｎｄｉｅ”（諾曼底悠悠），壹些人認為這壹名稱就是“悠悠”（ｙｏ－ｙｏ）名稱的前身。
在歷史歲月中，悠悠球的壹個重要價值就是能夠緩解人們的心理壓力。在法國，據說即將走上斷頭臺的死囚以玩悠悠球來減輕內心的緊張與恐懼感。１８１５年著名的滑鐵盧戰役中，拿破侖與他的軍隊在戰鬥前也以玩悠悠球來放松身心。著名法國劇作家博馬舍的作品《費加羅的婚禮》更是再壹次證明了悠悠球的這種功效。其中有壹個場景是這樣的：當神情焦慮的費加羅出場時，他並沒有以慣常的搓手來表達緊張情緒，而是玩起了壹只悠悠球。當有人問他玩悠悠球有什麽用時，費加羅回答道：“這是壹個可以驅散思考疲勞的高貴玩具。”
２０世紀２０年代，壹位叫皮特羅·弗羅瑞斯的菲律賓人為美國帶來了第壹只悠悠球。１９２８年，他在美國加州成立了以自己名字命名的悠悠球公司。這些悠悠球壹改往日將線固定在軸上的制作方法，而將線松松地纏繞在軸上，從而使悠悠球既可以旋轉，又可以停在繩子末端空轉。今天的悠悠球仍然采用這種制作方式，使得悠悠球不僅能上下轉動，而且能變幻出無窮的花樣來。
１９２９年，壹位名叫唐納·鄧肯的商人在舊金山見到了弗羅瑞斯公司生產的悠悠球。當他親眼目睹了許多人被皮特羅的悠悠球吸引的場面後，認為這種玩具蘊含了巨大的商業潛力，於是他購買了弗羅瑞斯公司。唐納·鄧肯不愧為壹名出色的商人。他加強廣告宣傳，還在美國和西歐地區訓練了壹批悠悠球示範員。這些“鄧氏悠悠球專家”們走遍美國各個地區為人們指導和表演悠悠球技巧，並舉辦各種悠悠球比賽，以此來提高銷量。其它公司看到悠悠球所帶來的利潤後，更不會放過這個賺錢的機會，悠悠球公司間的競爭也隨之加劇。１９３２年，為了維護自己的商業利益，鄧肯為“ｙｏ－ｙｏ”註冊了商標。其它悠悠球公司只能用來去球、回旋球等名稱為自己的產品命名。１９４６年，鄧肯公司每小時能生產３６００只悠悠球，成為了“世界悠悠球中心”。１９６０年，他們生產出了人們後來常見的塑料悠悠球。由於悠悠球熱席卷全球，聯邦法院取消了“ｙｏ－ｙｏ”的商標專利權。從此，“ｙｏ－ｙｏ”這壹名詞廣泛流傳開來，成為語言中的壹個專門術語。不幸的是，１９６５年１１月，鄧肯公司由於經營不善而宣告破產，由火炬塑料公司接手。但“鄧肯”的名號與信譽則被保存下來。今天，火炬塑料公司仍在制作與出售１１種“鄧肯悠悠球”，每年的６月６日，即鄧肯的生日，被定為國家悠悠球日，以紀念他在悠悠球領域作出的貢獻。
隨著科技的進步，悠悠球的隊伍也不斷壯大。１９７８年，湯姆·庫斯制造出第壹個能手工拆卸和轉換軸承的悠悠球。１９８０年，米歇爾·卡弗瑞制造出了“智能悠悠球”。它不僅能長時間自由旋轉，而且其內置的離心彈簧能使悠悠球自動彈回到手裏。２０世紀９０年代，還出現了滾珠軸承悠悠球，再次增加了其空轉時間。
１９８５年４月１２日，悠悠球第壹次由美國太空總署“發現號”太空飛船帶入太空，作為太空玩具計劃的壹部分。科學家發現，悠悠球在太空中可以緩慢而優雅地沿著線繩運動，但卻不能靜止。沒有地心引力的向下力量，悠悠球也無法旋轉反彈回到線繩上。此外，在太空中，悠悠球無法自由落下，而必須要投擲才行。１９９２年７月３１日，悠悠球又壹次乘坐“亞特蘭提斯號”太空船進入太空，拍攝壹部悠悠球的教學錄像帶。
現在，悠悠球已經風靡全世界，許多國家還先後成立了悠悠協會，像ＡＹＹＡ（美國悠悠協會）、ＪＹＹＡ（日本悠悠協會）、 ＨＫＹＹＦＣ（香港搖搖技術會）等。
悠悠球究竟產生於中國、希臘還是菲律賓已無法考證，我們也很難確切地說這種玩具是否曾經在國與國之間流傳。我們只知道，它作為壹種流行於世界、縱橫於歷史的玩具是無與倫比的。雖然有時它會銷聲匿跡壹段時間，但正如悠悠球的自身特性壹樣，它的流行趨勢總是循環往復的。