公交車的種類很多，按運行間隔可分為短途(市區內)和長途(市區間)公交車；根據燃料種類的不同，可分為燃油、燃氣和電動公交車；根據車輛結構的不同，可分為單層、雙層和鉸接式公共汽車。
起初，大多數城市公交車是由卡車底盤改裝而成的，而現代城市公交車的底盤壹般是根據乘用車的要求專門設計制造的。在發達國家，城市裏的公交車已經不售票了，所以配備了收銀機或者驗票機。除了郊區，中國的公交車基本都已經賣無票了。
公共車輛分類標準。
分類標準
此外，公共汽車(客車)可根據其機械操作和外形設計分為以下幾類:
按模式分類
●雙層巴士:車廂分為兩層，載客量更大。壹般來說，壹輛長度為10米且空間允許的單層公交車，可載客60人左右，壹輛長度相近的雙層公交車，可載客130人左右。雙層巴士在倫敦、香港、新加坡、柏林和孟買等城市被廣泛使用。其中，從20世紀60年代+0950年代就開始在倫敦服役的Routemaster成為了這座城市的地標(按照歐盟的要求，2016以後歐洲各國的公交車都必須是超低地板公交車，以方便老弱病殘，2005年底所有公交車都將退役)。有些雙層巴士上層沒有屋頂，供遊客登車瀏覽沿途風景，稱為“敞篷巴士”。香港也有敞篷巴士服務(編號15C，由新世界第壹巴士經營)連接山頂纜車站和中環。臺灣省臺北市公共汽車辦公室曾經購買了壹輛雙層公共汽車，但由於車輛的高度和其他問題，不再購買和使用。
●鉸接式客車(Articulated bus):有些客車會采用兩個車身來增加長度和載客量，在兩個車身之間增加壹個可伸縮的接頭位置(類似火車車廂之間的連接)來輔助轉向。這些公共汽車被稱為鉸接式公共汽車，在北美非常流行。中國大陸稱之為“鉸接車”、“過道車”或“龍(車)”。在中國、北京等地壹度很常見，但在臺灣省很少見。上世紀80年代中期，沈陽客車廠生產出國內第壹輛“雙鉸客車”，商標為華龍牌，長23米，批量生產。它在沈陽和大連的許多公交線路上使用了很長時間。近年來，歐洲制造商甚至生產出了“雙掛鉤巴士”和“雙掛鉤巴士”。世界上最長的公交車——26.8米長的沃爾沃(香港稱沃爾沃為“富豪”)B12M公交車，行走在巴西，是壹輛雙掛鉤公交車。
●低地板公交車(殘疾人無障礙公交車):20世紀末開始流行的壹種低地板公交車。車廂的平臺比老公交車更靠近路面，沒有臺階。地板低的公交車叫低地板公交車，後半段有兩三個臺階，前半段地板低的叫低入口公交車。這些公共汽車配備了便利行動不便的乘客(如坐輪椅的乘客)的設施，並縮短了上下車所需的時間。低地臺巴士在香港非常普遍。KMB率先推出了低地板公交車。隨著香港對無障礙交通需求的增加和新機場的啟用，政府要求巴士公司用低地板巴士服務機場線。自此，香港所有巴士公司將只購買環保低地臺巴士。在中國大陸，低地板的無障礙公交車還比較少見，只在京滬等大城市或壹些小城市的特定線路上運行。其中，北京的低地板汽車比例可能是中國大陸最高的。像長安街上的1路和52路。
按大小分類
雙層客車:可根據客車車身長度細分，壹般為10米、12米、13.7米、15米。
單層客車:壹般指車長11米以上或定員60人以上的客車。例如日本的三菱FUSOAerostar、英國的Dennis Spear Bus、瑞典的沃爾沃B10BLE Bus、中國大陸的金龍XMQ6120G和德國的Leopold Centroliner。
單層中型客車:壹般指10米及以下，載客量30至40人左右的客車。在國內中等城市比較常見。在中國大陸，人們通常用中巴的簡稱來指代中型客車；但香港沒有中型和大型巴士之分，壹般用中巴的簡稱來指代曾經在香港經營巴士服務的中華巴士。英國和日本的中型客車壹般指單層客車，長約10米，寬2.3米，載客量約30至50人。如丹尼斯達特客車、君威B6LE客車、日野彩虹等。
小巴:簡稱“小巴”。壹般來說，小型公共汽車比普通公共汽車小，載客量為8至20人。他們大多走客流量少的線路或者偏僻曲折狹窄的需要服務的道路。壹些航線還將使用小型公共汽車提供頻繁的航班。在運營上，大部分地區的小巴與普通公交車沒有區別。比如在澳門，由於道路狹窄，坡道狹窄，小巴在澳門公交發展史上占有重要地位。相反，在香港等壹些城市，公共小巴的運營系統是獨立於普通公交車的。為了與小客車相區別，壹般公交車也叫“公交車”。
BusRapidTransit (BRT):是介於RapidRailTransit (RRT)和常規公共交通(NBT)之間的壹種新型客運系統。它是壹種大容量的交通方式，通常被稱為“地面地鐵系統”。是利用現代公交技術配合智能交通和運營管理，開辟公交專用道路和新建公交車站，實現軌道交通運營服務，達到輕軌服務水平的獨特的城市客運系統。
其他分類
導向公交:由駕駛員控制之外的外媒引導的公交系統。在專用車道使用導向輪導向是常見的。
校車:簡稱“校巴”或“校巴”，是用來接送學生上下學的公共汽車。壹般來說，提供公交車和校車服務。它可以由政府運營，也可以承包給運營商。比如在新西蘭，公交車也要提供校車服務，在學校和課後掛上上校的公交標誌。在壹些地方，學校擁有公交車並提供校車服務。美國大多數校車是黃色的。
長途大巴:長途旅行用大巴，有普通大巴和臥鋪大巴之分，有的還有廁所。車廂座位采用2+2或2+1樣式擺放，日本部分長途汽車有1+1雙過道的設計。
BIT bus:有時也稱為BIT，英文是BuiltinTestbus。Built Test代表內建測試，是從航電領域發展而來的壹種設備內部測試，bus代表總線。壹般來說，比特公交是壹種公共交通系統，是指在城市道路上按固定路線、固定頻率行駛並載客的機動車。壹般外形為方形，有窗有座，但也有加長的，也有采用兩個車身增加長度和載客量的，屬於公交車的壹種。