五虎上將分別為關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲。
1、關羽（？－220年），字雲長，河東解良人，早期跟隨劉備輾轉各地，曾被曹操生擒，於白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛壹同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王後，關羽率軍圍襄樊，曹操派於禁前來增援，關羽擒獲於禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾壹度想遷都以避其銳。
後曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關羽腹背受敵，兵敗被殺。劉禪時期追謚關羽為壯繆侯。關羽去世後，逐漸被神化，被民間尊為“關公”，又稱美髯公。歷代朝廷多有褒封，崇為“武聖”。
2、張飛（165年-221年）字益德（《華陽國誌》作翼德），幽州涿郡（今河北涿州市）人，三國時期蜀漢名將。他勇武過人，與關羽並稱為“萬人敵”。羽年長數歲，飛兄事之。
公元184年黃巾起義爆發，劉備在涿縣組織起了壹支義勇軍參與撲滅黃巾軍的戰爭，張飛與關羽壹起加入，隨劉備輾轉各地。三人情同兄弟，寢則同床，劉備出席各種宴會時，和關羽終日侍立在劉備身旁。
197年在曹操進攻呂布，呂布敗亡之後，張飛被任命為中郎將。公元200年劉備衣帶召事情泄漏，率領關羽、張飛逃走，殺下邳太守車胄，劉備戰敗，關羽被擒，劉備與張飛投奔袁紹。公元208年劉備於長阪坡敗退時，張飛僅率二十騎斷後，曹軍無人敢逼近，劉備因此得以免難。
劉備入蜀後，張飛與諸葛亮、趙雲進軍西川，分定郡縣。在抵達江州時義釋了劉璋手下的巴郡太守嚴顏。在巴西之戰中，擊敗魏國名將張郃。在武都之戰中，兵敗而還。劉備稱帝後，張飛晉升為車騎將軍、領司隸校尉，封西鄉侯。同年，張飛因為暴而無恩，被部將範強、張達殺害。謚曰桓侯。
3、馬超（176年－222年），字孟起，扶風茂陵人，漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次征召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。
而後馬騰入京被封為衛尉，馬超就統領了馬騰的部隊。曹操治兵關中時，馬超聯合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，但被曹操用離間計擊敗退走，而後聚攏部隊再次攻取隴上諸郡，失敗後依附漢中張魯。
劉備攻打劉璋時，馬超投降劉備，與劉備軍合圍成都，漢中之戰後聯名上書尊劉備為漢中王。蜀漢建立後，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。章武二年（222年）馬超病死，終年47歲，劉禪時期被追謚為威侯。
4、黃忠（？－220年）字漢升，南陽人，本為劉表部下中郎將，後歸降劉備，隨劉備入川作戰。漢中之戰時，黃忠於定軍山壹舉將曹魏名將夏侯淵斬殺。建安二十五年（220年）去世。劉禪時代追謚為“剛侯”。
5、趙雲（？－229年），字子龍，常山真定人，是繼關羽張飛之後最早追隨劉備的將領。早期跟隨公孫瓚，後在鄴城加入當時還依附在袁紹處的劉備。
曾兩次救出劉備的兒子劉禪，稱“單騎救主”。漢水之戰時擊退曹軍，劉備稱其“壹身是膽”，軍中將士呼其為“虎威將軍”。蜀漢政權，趙雲是五虎將裏唯壹的壹位兩朝元老。死於建興七年（229年），劉禪時代追謚為“順平侯”。
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