1.私家車過港珠澳大橋需要付費。還需要有香港或澳門車牌。
2.如果是港澳車主，需要港澳通行證。
不滿足以上條件就不能開車過這座橋。
目前只有貨運車輛、班車、跨境出租車、跨境大巴、跨境私家車可以過橋。
跨境私家車是指掛有粵港牌照的車輛。沒有粵港牌照的私家車不能上橋。想體驗港珠澳大橋，只能辦理通關手續，坐跨境大巴或者擺渡車。
珠澳大橋開通後，以前批準的來自粵港皇崗、文錦渡、沙頭角、深圳灣口岸的車輛可直接走上大橋，無需額外簽證(暫定兩年)。
目前，根據港珠澳大橋的通行規定，粵港跨境貨車無需辦理手續即可通過港珠澳大橋(但不包括來往福田保稅區的貨車)。也就是說，掛粵港車牌的貨車(但不包括往返福田保稅區的貨車)可以直接上橋。隨車人員必須攜帶進出兩地的相關證件。
珠澳大橋主橋在珠海設置收費站，雙向20條收費車道。支持電子收費(ETC，香港自動收費)和人工收費(MTC)。其中，人工收費車道支持銀行卡、支付寶、微信等非現金支付方式。在大橋收費站進行現金支付時，需要人民幣，非現金結算以人民幣計價。
收費標準：1-5輛普通貨車(不含集裝箱車)每車次60元；集裝箱卡車類型4-5(20英尺集裝箱卡車和40英尺集裝箱卡車)每列車115元。
上了橋，在大陸向右行駛。到達目的港後，相關指引會引導司機往相應方向調整。
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