歷史上小行星帶的發現很有意思。1766年，壹位德國中學老師偶然發現了壹個可以描述太陽系中已經發現的行星軌道半徑的級數，後來被稱為“提提烏斯-波德定律”:
但當n=5時，當時還沒有對應的行星，於是天文學家就專註於尋找這顆行星；最後，在1801年，天文學家發現了谷神星，谷神星的軌道，對應的提提烏斯-波德定律數正好是2.8。
天文學家推測，數十億年前，小行星帶中應該存在壹顆相當於地球的行星。後來因為某種原因解體了，解體的碎片形成了今天的小行星帶。
由於木星和火星的引力，大部分碎片被拋出。目前小行星帶所有天體的質量都不到地球質量的千分之壹，甚至不到月球質量的二十分之壹。
在小行星帶中，天體的分布密度也很低，相當於地月之間只存在2~3個天體；所以當飛船經過小行星帶時，不用擔心被小行星撞上，因為撞上的概率比買彩票中500萬的概率要低。