不可以。
服裝和內衣都是2501的商品項目，二者屬於類似商品項目；商標已經在服裝上取得了註冊，別的商家無論如何在內衣上也不會成功註冊相同或者嚴重近似的商標的。因此，從保護效果上來說，原代理機構的建議是沒瑕疵的。
擴展資料
材料
（壹）申請人為法人或者其他組織的，須提交以下材料：
1、《領取商標註冊證》；須提交申請人蓋章或簽字確認的主體資格證明文件（營業執照副本、身份證等）復印件，並提供商標註冊號及公告期；
2、申請人單位出具的介紹信；
3、領取人的身份證其復印件（原件經比對後退還）；
4、申請人名稱已變更的，須提交登記機關出具的名稱變更證明原件；
5、商標已辦理轉讓的，應提交商標局核準轉讓商標證明。
（二）、申請人為自然人的，須提交以下材料：
1、《領取商標註冊證》；應提供商標註冊號及公告期；
2、申請人身份證及其復印件（原件經比對後退還）；
3、委托他人代為領取的，須提交申請人身份證及其復印件、委托書以及領取人的身份證及其復印件（原件經比對後退還）；
4、商標已辦理轉讓的，應提交商標局核準轉讓商標證明。
特別說明：註冊商標的有效期為十年。註冊商標有效期滿，需要繼續使用的，應當在期滿十二個月內申請續展註冊。註冊人在此期間未能提出續展申請的，可在期滿後的六個月寬展期內提出，但須繳納續展註冊延遲費。寬展期滿後仍未提出續展申請的，商標局將註銷該註冊商標。
百度百科-商標註冊證