1937年，日本關東軍調集三江省（佳木斯）地區的日偽軍幾萬人，在飛機大炮的配合下，向抗日聯軍瘋狂進攻。根據北滿臨時省委保存實力的指示，李兆麟通知第六軍軍長戴洪濱率二、三、四師和軍部保安團西征，並召開軍部連以上幹部會議，命令保安團和新編十四團於6月30日晚，趕到依蘭縣東白石砬子渡松花江。午飯後，他們從水曲柳溝出發，經樹林直奔白石砬子，到達時已是傍晚，還起風下雨。李兆麟政委和下江特委委員高禹民（原依蘭縣委書記）組織船只過江。戰馬在江邊飲水，不時發出嘶鳴聲。人馬迅速上船，戰士們用槍把子劃水，衣服和馬匹都被雨水和浪花打濕了。靠岸後，李兆麟和大夥拾柴禾，在風雨中勉強點起篝火，還沒等烤幹衣服，後續部隊就到了。又繼續趕往香蘭北邊的岔巴氣河入口處（今大豐林場），在那裏等二、四師和窪區地方組織運來糧食再走。這首歌的第壹段是陳雷有感而發的，經李兆麟政委的修改、肯定後，讓陳雷同誌先教給少年連演唱。
“七七事變”的消息傳來，更加鼓舞抗聯戰士的鬥誌，戴洪濱軍長率二師、三師、四師沿湯旺河進軍，逐漸進入人跡罕至的小興安嶺原始森林和平如明鏡的大小湖泊地區，穿過樹林行軍，人多馬多，道路十分泥濘，蚊蠓叮人，能把兩層單衣叮透，打得衣染血壹片片，馬身上也被叮得直流血。當時正是伏天，森林裏悶熱異常。大約經過壹個月，終於走出小興安嶺。根據這段親歷，李兆麟寫出第二段歌詞。
8月上旬，部隊到達海倫東的八道梁子，經休整後，就兵分兩路。由戴洪濱率二師、四師和軍保安團攻打葉家窩堡警察署；由三師王明貴和三軍張光迪攻打侯家大院自衛團。之後，轉戰於海倫東北部平原農村活動，日寇從哈爾濱乘10多輛卡車支援，遭到伏擊。抗聯部隊乘勝北進，又攻下通北大宋家站，時值1937年9月，白露把草甸子染黃。經過半年的思考、修改，《露營之歌》於1938年7月在松花江北岸老等山發表。第二次西征時部隊官兵已開始學唱。11月，在伊春老白山六軍營地高禹民寫了第三段歌詞（另壹說為李兆麟所寫）。
1938年年底，李兆麟率部隊到達海倫八道梁子，完成西征任務。正要著手趕寫第四段歌詞，得知龍北兩支部隊遭到不幸，李兆麟就把寫作任務交給時任壹師政治部主任的於天放，徒步趕往北安找王鈞部隊。當時該部騎兵頂風冒雪，繳了南其嶺、何家大泡子敵人的械，過嫩江到達巴彥旗，又拔了敵人幾個據點，李兆麟帶著勝利消息返回八道梁子，接過於天放的初稿進行修改，於是寫成《露營之歌》第四段歌詞（原名《冬征曲》）。
就這樣，壹邊行軍壹邊宿營，在戰爭的間隙中和戰士們壹路切磋、壹路修改、壹路傳唱。從1938年5月寫到1938年底，從帽兒山寫到嫩江，經歷了春夏秋冬四個季節和無數個不同的地方，每段歌詞都有每段戰鬥生活的背景。在歌詞裏，記錄了全體抗聯戰士無論是在“朔風怒吼”、“冷氣侵人夜難眠”的惡劣天氣裏，還是“蚊吮血透衫”、“足潰汗滴氣喘難”的艱苦行軍中；無論是處在“征馬踟躕”、“敵壘頻驚馬不前”的困苦條件下，還是“火烤胸前暖，風吹背後寒”的雪地露營時，都動搖不了誓同日寇血戰到底“重任在肩”、“奪回我河山”的鋼鐵意誌。
《露營之歌》全曲首次發表在1939年的《革命歌集（第二集）》中。該《歌集》為抗聯三軍政治部所編，戰後僅收存於中央檔案館壹直沒有對外公開，直到1999年才被公諸於世。