中國審計制度起源於夏商西周時期。公元前21世紀，隨著夏朝的建立，國家有了初步的財政財務收支活動，因而便有了對各級官府及官員進行審計監督的必要，以保證國家機器的正常運轉。《史記》中有關“會稽”的記載就是這種最原始的官員審計制度的反映，後世的“上計”當源於此。殷商、西周時期，隨著復雜的官僚機構的建立和各項開支的日益龐大，壹套比較完整、系統的審計監督體系已經被建立起來了。據《周禮》記載，當時國家財計機構大體分為兩個系統：壹是掌握財政收入的“地官司徒”系統;壹是掌握財政支出、會計核算、審計監督等的“天官冢宰”系統。行使審計職能的機構及其事務都是隸屬於“天官冢宰”系統，不僅有了行使就地稽察之權的審計職能官員——宰夫，而且還建立了較為科學的原始的財計牽制制度。宰夫行使審計之職權的方式壹般以就地稽察為主，輔之以送達審計。就地稽察的對象主要是王朝的各財物保管部門，宰夫都可以定期或不定期地直接赴各部門、各機關執行審計業務，實地審核財物出入，稽察官吏治績，以明瞭整個王朝的財政經濟收支情況。送達審計方式，則要求王朝的各財物保管部門每屆旬、月、年終,
必須直接將壹切賬冊和會計報告送呈宰夫，由其鉤考、核驗。西周的就地稽察和送達審計兩種審計方式，說明我國古代已有極為先進的審計方法，它深刻地影響著後世審計的發展，即使在現代審計中也仍然保留著這兩種基本的方式。
春秋以至秦漢，審計制度得到初步發展，其標誌是“上計”制度的形成和禦史組織制度的建立。上計制是壹種通過對官員的定期稽查考核來兼職進行經濟政績的審計。它出現於春秋，到戰國時期已經制度化，當時規定：各級官員每年要把所屬地區的戶口、墾田和租稅收支情況登錄在案，到年終向國王匯報;國王則根據登錄數據親自考核，決定官吏的升降、賞罰。秦漢時期，隨著統壹的封建中央集權國家的建立，上計制更加完善。第壹，建立了禦史組織制度。秦朝從中央到地方已建立起監察體制，中央設禦史大夫專管監督全國的民政、財政以及財物審計事項，地方上郡設監察禦史、縣設縣丞負責政治、經濟監察工作，從而初步構成了壹個自上而下的兼職的財計及財計監察系統。漢承秦制而行之。第二，漢代制定了《上計律》，規定上報不及時者治罪，計簿中欺謾不實者治罪。這樣就把上計作為壹項專門的法律制度固定下來。第三，建立“上計簿”制度，規定各郡、縣每年必須自下而上的逐級編制和呈遞上計報告，反映其財政收支基本狀況、人戶、田土狀況和官吏表現情況等。上計簿是以會計簿書的日常核算資料為依據總括地反映國家財政經濟收支情況的壹種官廳報告文書，自西周以來，會計賬簿與報表不分，兩位壹體，“上計簿”的問世意味著會計報告和會計簿書的分離。第四，建立了郡、中央兩級的上計會議制度。每逢年終，各縣派遣計吏將該縣的戶口、墾田、稅賦、錢谷出入等匯總編制成簿，呈送郡國，由郡國太守、上計長吏主持召開上計會議進行審核，然後將審核情況匯編成簿奉計京師，參加中央召開的上計會議。中央上計會議根據各郡國的上計簿審查政績，評定功過。第五，上計中的審計方法從春秋戰國時期的“聽計”發展為查賬、查詢和比較分析，審計中的三種方法初步形成。
三國兩晉南北朝時期，在經歷了長期戰亂後，上計制度逐漸衰亡，隨著秦漢三公九卿制向隋唐三省六部制的轉變，審計制度進壹步演變。首先，出現了負責官僚選拔考課的吏部，兼職進行經濟政績的審計。其次，出現了壹個新的機構“比部”。比部最先出現在曹魏，為尚書郎所屬二十五曹之壹，負責財計審核，兩晉、南北朝諸代多承襲仿效魏制而略有變更。盡管當時比部的組織機構還不夠完善，審計監督職能也不夠突出，但由於比部之建立獨立於財計部門之外，故開我國外部審計之先河。這壹時期禦史監察制度也有壹定的發展，禦史臺成為皇帝直接掌握的獨立的專職監察機構，兼職彈劾官吏貪贓和財政財務收支之違制行為，與比部互相制約,
互為補充，***同進行財政會計方面的審核和監督。作為審計依據的法律制度也有較大發展。從形式上講，有關官員審計制度的法律條文解決了秦漢以來律令混雜、互相矛盾的問題，將律和令分開，使有關官員審計制度的法律規定更多地體現在相對固定的法律之中。從內容上講，法律加強了對負有審計職責的官員違法犯罪的處罰。
從隋唐到五代、兩宋，是我國審計的確立和逐步走向成熟完善的重要時期，其基本標誌是比部審計制度的發展，以及以比部為主導，禦史監察為輔助，財計部門內部牽制及內部財務稽核為基礎的審計監督網絡的基本形成。隋唐時代，比部正式成為刑部之下的壹個分支單位，組織機構及其隸屬、配員定型完備，使財政財務終審置於司法系統之下。北宋時，除在刑部之下設有比部外，還設立了內部專職審計機構，主要是三司屬下的三部勾院、都磨勘司。南宋時，又出現了第壹個以“審計”命名的審計機構——審計司。從此，“審計”壹詞，不僅成為我國審計機構的命名，而且成了我國財政財務監督的專用名詞。唐宋財政財務審計機構的設置趨於專門化、系統化，審計的對象和內容遠比秦漢廣泛深入，有關審計的法律條文更加系統周密，在程序上規定有初審、再審、終審;除了有事後審計，對重大建築工程支出還實行事前審計。在審計的三種基本方法中，查賬法已充分註意到賬、賬證、賬實相符;比較分析法開始應用十分率和定額的辦法來對官吏的經濟政績進行比較準確的考核評估。唐宋時期，與審計關系密切的立法則特別發達，如“勾賬式”、“磨勘法”和“三司賬法”等;而且禦史臺已是獨立完整的監督機構，它與專職審計機構密切配合、相互補充，在彈劾經濟上違法亂紀的官員、查核經濟大案等方面發揮了重要作用。總之，中國古代審計的三大內容至隋唐宋已劃分明確，即比部、三部勾院、都磨勘司、審計司等側重於財政財務的審計，禦史監察側重於財經法紀審計，吏部側重於經濟政績審計，而且審計的三種基本方法和有關立法也趨於完善。
元明清時期，古代審計逐漸趨於衰敗。從元代開始，隋唐宋時期的專職審計機構逐漸被取消，戶部行使審核會計報告權，這無疑是對審計工作的削弱。到了明清，財政財務審計由都察院下的某道監察禦史和六科中的戶科、工科兼職執行，審計權被並入科道監察系統。這使得唐宋時期外部、內部相結合的專職審計體制沒有得到充分發展而夭折，導致官員審計制度具有越來越濃厚的集權色彩，審計形同虛設。
透過上述審計沿革歷程，我們可以看到，中國古代審計制度隨著皇權的強化而逐步發展，但最終又因專制皇權的高度發展強化而被遏制，進而走向衰落。