因為線性方程是非線性函數，為了應用最小二乘法，必須將其線性化。某點的* * *線方程為:
其中是該點的像平面坐標，圖像的內方位元素，拍攝場地的物空間坐標和該點的物空間坐標。旋轉圖像矩陣的九個元素，即:
因為未知數是壹個外方位元素，所以* * *線方程被看作是外方位元素的函數。設外方位元素的近似值為，在外方位元素的近似值處將* * *線方程展開為壹階泰勒展開式，得到:
其中，將外方位元素的近似值代入* * *線方程，將控制點對應的像點的像面坐標作為觀測值，將外方位元素作為參數，從* * *線方程的線性形式可以列出誤差方程:
其中是控制點對應的圖像點的圖像平面坐標、圖像平面坐標的校正數和參數的校正數。
以上兩個方程是針對壹個控制點而列出的。如果有控制點，可以列壹個方程。到時候就可以解決了。